「I barely know her」の意味は「ほとんど彼女のことを知らない」です。
普通「～ない」という日本語を見ると、英文の中に「not」を入っているんじゃないかと思ってしまいますよね。
でもこの「barely」の中に「ほとんど～ない」という意味が含まれているので必要ありません。
僕も最初はどうしても肯定文と勘違いしてしまいましたが、何度も何度も読んだり話したりしているとだんだんと慣れてきました。
このフレーズが思い浮かばない場合は最悪「I don't know her」で十分だと思いますが、使い分けができると言えることの幅が増えますね。
例）I think I've met her before. But I barely know her.
英語表現 I barely know her
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